Funcionamiento de la línea de
producción.
En el
video, al final, se muestra el funcionamiento del proyecto. A
continuación, se detallarán pasos clave que fueron tomados para
poder ponerlo a funcionar. Los pasos seguidos, pueden resumirse en:
control del brazo robótico, detección de la cámara, programación
de macro-procesos.
Para
el control del brazo robótico, se hizo un código en lenguaje melfa
basic IV. Lenguaje que el controlador traduce en el
funcionamiento del brazo. Es muy importante, tomar buenas prácticas
y fijar trayectorías seguras para que el brazo no golpee con ningún
componente en la estación; posiciones deben de ser tomadas de la
estación real e insertadas en el software de programación y
simulación (en este caso, CIROS robotics). El código
debe de ser descargado en el controlador con el software
adecuado (CIROS studio).
La
detección con la cámara, parecería ser la parte más díficil; sin
embargo, en realidad se trata de la parte más molesta. Muchas
variables se encuentran relacionadas con la visión artificial:
brillo, humedad, vibraciones, entre otras. En el caso del proyecto,
estás no fueron la excepción. De hecho, puede ser necesario
reprogramar la cámara cada día por la variabilidad del ambiente.
Con respecto a la programación, por suerte, resulta sencilla y
gráfica. Los programas para la cámara, no se basan en líneas de
código (a este nivel de implementación) sino en la detección de
patrones. Por ejemplo, el programa ofrece: medición de brillo,
detección y medición de diámetros y coordenas de círculos, entre
otras medidas; además, ofrece herramientas lógico/matématicas que
permiten hacer comparaciones e instrucciones if, esto, con el
objeto de poder obtener al final una variable que mande un “1” al
haber una detección satisfactoria de alguna pieza en específico.
Por lo tanto, antes de programar, tomas de la pieza deben de ser
adquiridas. Y luego de programar, tomas de prueba pueden ser tomadas
para verificar el comportamiento del programa. Finalmente, en este
caso, se trata de un sistema integrado, por lo que, las variables del
programa de la cámara pueden ser adquiridas desde la programación
de macro-procesos.
La
programación de macro-procesos, puede considerarse como un MES
(Manufacturing execution system). Permite de forma muy
sencilla la creación de planes de procesos, que consiste, en un
lenguaje de programación de muy alto nivel y que permite una
programación muy sencilla de la línea de producción. Esto es
posible, gracias a drivers (OPC) que permiten que todos los
PLC en todas las estaciones sean capaces de seguir el plan de
procesos. Cabe mencionar que desde el plan de procesos es posible
ejecutar programas del robot y de la cámara, así como de obtener
datos de los mismos. Finalmente, toda la línea está comunicada a
través de una red ethernet.
