Proyecto #2: Parte 1.

Funcionamiento de la línea de producción.

En el video, al final, se muestra el funcionamiento del proyecto. A continuación, se detallarán pasos clave que fueron tomados para poder ponerlo a funcionar. Los pasos seguidos, pueden resumirse en: control del brazo robótico, detección de la cámara, programación de macro-procesos.

Para el control del brazo robótico, se hizo un código en lenguaje melfa basic IV. Lenguaje que el controlador traduce en el funcionamiento del brazo. Es muy importante, tomar buenas prácticas y fijar trayectorías seguras para que el brazo no golpee con ningún componente en la estación; posiciones deben de ser tomadas de la estación real e insertadas en el software de programación y simulación (en este caso, CIROS robotics). El código debe de ser descargado en el controlador con el software adecuado (CIROS studio).

La detección con la cámara, parecería ser la parte más díficil; sin embargo, en realidad se trata de la parte más molesta. Muchas variables se encuentran relacionadas con la visión artificial: brillo, humedad, vibraciones, entre otras. En el caso del proyecto, estás no fueron la excepción. De hecho, puede ser necesario reprogramar la cámara cada día por la variabilidad del ambiente. Con respecto a la programación, por suerte, resulta sencilla y gráfica. Los programas para la cámara, no se basan en líneas de código (a este nivel de implementación) sino en la detección de patrones. Por ejemplo, el programa ofrece: medición de brillo, detección y medición de diámetros y coordenas de círculos, entre otras medidas; además, ofrece herramientas lógico/matématicas que permiten hacer comparaciones e instrucciones if, esto, con el objeto de poder obtener al final una variable que mande un “1” al haber una detección satisfactoria de alguna pieza en específico. Por lo tanto, antes de programar, tomas de la pieza deben de ser adquiridas. Y luego de programar, tomas de prueba pueden ser tomadas para verificar el comportamiento del programa. Finalmente, en este caso, se trata de un sistema integrado, por lo que, las variables del programa de la cámara pueden ser adquiridas desde la programación de macro-procesos.

La programación de macro-procesos, puede considerarse como un MES (Manufacturing execution system). Permite de forma muy sencilla la creación de planes de procesos, que consiste, en un lenguaje de programación de muy alto nivel y que permite una programación muy sencilla de la línea de producción. Esto es posible, gracias a drivers (OPC) que permiten que todos los PLC en todas las estaciones sean capaces de seguir el plan de procesos. Cabe mencionar que desde el plan de procesos es posible ejecutar programas del robot y de la cámara, así como de obtener datos de los mismos. Finalmente, toda la línea está comunicada a través de una red ethernet.